Dès les premiers Jeux Olympiques de l’ère moderne, la voile est au programme olympique. Seulement, les mauvaises conditions qui règnent le 1er avril 1896 à Athènes contraignent les organisateurs à annuler les épreuves. Les premières épreuves tenues seront donc celles des Jeux Olympiques de 1900, à Paris. Depuis, les catégories autorisées dans la compétition évoluent en permanence. Les différentes épreuves sont organisées en fonction des catégories monotypes des bateaux, c’est-à-dire de leur taille et leur poids.

Dix épreuves ont eu lieu lors des Jeux de Tokyo, de la planche à voile à l’épreuve mixte du Nacra 17 en passant par les 49ers ou encore les 470. Les différentes disciplines de la voile sont en constante évolution, et les voiliers utilisés sont conçus pour être de plus en plus petits et légers, requérant toujours plus de capacités athlétiques et techniques de la part des marins. Deux épreuves jusqu’ici jamais vues aux Jeux Olympiques verront le jour à Paris en 2024 : la planche à voile IQ foil et le formula kite.